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一方面因為日本社會高齡化的看護需求，另一方面也因公路自動駕駛法規開放緩慢，日本自動駕駛服務事業注意力轉向非道路交通，或是機場公園的觀光需求，或是住宅內的醫療及生活輔助運輸需求，這就讓人重新思考輪子以外的運輸工具。
其中一個認真思考輪子以外自動駕駛運輸工具的廠商，是1969年推出日本首台工業機器人的重工業大廠，川崎重工業(KHI)，該廠在2015年開始銷售雙臂型協作機器人duAro時，便同時展開雙足機器人Kaleido、及相關機器人技術平台RHP(Robust Humanoid Platform)的研發。
而為因應2020年全球疫情，KHI緊急開發醫療看護用自動駕駛機器人Nyokkey，使用雙臂四輪，可以在減少人員接觸的情況下輔助醫護人員，2021年1月開始在醫院試用，使用結果進一步加深人們對雙足型機器人的需求，尤其是在一般公寓環境中，輪型醫療看護機器人真的寸步難行。
因此，KHI在2022年3月的日本2022國際機器人大展(iREX2022)中，展示基於第7世代RHP新款機器人：既有的RHP Kaleido、縮小版RHP Friends、以及4足版RHP Bex，並公開展示其設計構想及能力，除宣傳技術，還有就是邀集有興趣的機關團體一起研究。
根據目前公布資料，RHP Kaleido高1.8公尺、重80公斤，相當於成年男性；RHP Friends高1.5公尺、重55公斤，相當於成年女性；RHP Bex則是使用2組RHP Kaleido腿部零件的機器羊，可以背負100公斤貨物，應該是家庭主婦理想的駝獸，並輔助Nyokkey或RHP Friends。
雙足機器人在一般公開道路上，相對於輪子或履帶，並無優勢，但在針對雙足人類設計的房子內，便有容易上下樓梯及不易被物品或裝潢阻礙的優勢，因此日本汽車業在研究接續火車公車的最後一哩路運輸載具時，便曾考慮雙足機器人，但2010年以前受限於技術，以電動輪椅類型交通工具勝出。
但隨技術進步，以及疫情讓人重新思考雙足機器人的用處，對RHP平台的技術事業發展，是個優勢。